São estruturas esqueléticas internas responsáveis pela fixação dos músculos. Essas estruturas estão presentes nos equinodermos e na maioria dos cordados e, por ser interna, recebe esse nome.
Nos vertebrados, o esqueleto é formado por ossos ou peças de cartilagem, articulados a que se prendem os músculos esqueléticos, responsáveis pelos movimentos.
Nas esponjas, o esqueleto é formado por espículas cálcárias ou siliciosas. (Ver também Exoesqueleto)